Los preparativos para la segunda Batalla de Carabobo comenzaron a finales de mayo de 1821. Simón
Bolívar, recordando su gloriosa campaña admirable, había creado una gran estrategia para finiquitar la independencia en la sabana de Carabobo, lugar que le parecía ideal ya que en 1814, le había propinado una tremenda derrota a los realistas en la primera batalla de Carabobo ocurrida el 28 de mayo de 1814.
En el marco de esta estrategia, Bolívar planificó que Bermúdez, al mando de un segundo ejército, avanzara desde el oriente hasta Caracas con la finalidad de que Miguel de la Torre dividiera su ejército al tener que enviar parte de sus tropas para defender Caracas. "La distracción de Bermúdez" funcionó a la perfección.
En San Carlos se unieron los 3000-3500 hombres de Bolívar, junto a 2500 refuerzos traídos por Páez, y a principios de Junio, bajo el mando supremo del Libertador, el ejército patriota que constaba de 6500 hombres aproximadamente, avanzó hacia el ejército de La Torre, de unos 4500 según las estimaciones históricas, el cual permanecía en Los Valles de Aragua. El 23 de junio, ambos ejércitos se encontraban en las cercanías de la Sabana de Carabobo. Bolívar decide que Páez, al mando del batallón Bravos de Apure, sea el comandante de la batalla.
La Batalla comenzó en horas de la mañana del 24 de junio. En cabeza se lanza Páez con sus llaneros en contra del batallón realista Burgos, quienes logran aguantar la carga llanera y contraatacar con una fuerza que hace retroceder a los Bravos de Apure. En este momento interviene el batallón británico lo que permite que los Bravos de Apure se replieguen. Para ayudar al Burgos, los batallones Príncipe, Barbastro e Infante entran en la lucha. Sin embargo, también entrarían en acción la segunda y tercera división de los Patriotas, al mando de Manuel Cedeño y Ambrosio Plaza. En el centro de la Sabana de Carabobo se viven los momentos de mayor tensión de la batalla.
Mientras, los Bravos de Apure, junto a su comandante Páez, (algunas fuentes dicen que tuvo uno de sus ataques epilépticos en este momento) le dan la vuelta a la sabana para atacar por el flanco derecho. Páez realiza una furiosa carga final que desarticula por completo a los realistas. La Torre, derrotado, ordena la retirada y el último gran ejercito español en Venezuela se retira en desbandada, dando por terminado al mediodía del 24 de junio de 1821, la batalla que sellaría la independencia de Venezuela. La Batalla de Carabobo. Este es un Hecho Criollo.
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